大電通コマドリ-改 2013 事例紹介

このページは、2013に参加した大阪電気通信大学 自由工房の近藤 吏さんと、2012に参加した同 中村 介さんからいただいた情報を基に作成しました。

ロボット

本体

近藤科学のKHR-3HVに拡張用サーボ5個セットを追加しています。腕4軸、脚6軸、腰ヨー軸の21軸。首のヨー軸は使っていません。頭を付け替えていますが、レスキューには意味がありません。腕の先にコの字型のアルミ製の手を付けています。足裏の内側にビニルテープを貼って摩擦を調整しています。

コントローラ

近藤科学のKRC-1無線コントロールユニットセットを使っています。

道具

トンネルくぐりのために、ロボットが仰向けに乗ることができる台車を使っています。

モーション

近藤科学のHeartToHeart4のバージョン1.2.2を使っています。公開に先立ち、最新バージョン用に変換してみましたが、まだうまく動いていません。

概説

キー 説明
↑ 前進
↓ 後退
← 左移動
→ 右移動
S1＋↑ 微小前進
S1＋↓ 微小後退
S1＋← 微小左移動
S1＋→ 微小右移動
S2 左旋回
S4 右旋回
3 方向判定起き上がり
「うつ伏せからか起き上がり」か「仰向けからかの起き上がり」
C 台車でトンネルくぐり
仰向けになり入力待ち
○でフィールド面を足で蹴って進み入力待ち
×で終了
A 救助
かがんで要救助者を持ち上げて入力待ち
A右に横移動して入力待ち
S2左旋回して入力待ち
S4右旋回して入力待ち
×立ち上がって終了
B ホームポジション
D 段差乗り越え
段の上に上がって入力待ち
Dを押し続けると段上での移動する
それ以外で段から下りる
△ 高い位置のガレキ除去
ガレキを挟んで持ち上げて入力待ち
○で右へ投げる
□で左へ投げる
× 低い位置のガレキ除去
ガレキを挟んで持ち上げて入力待ち
○で右へ投げる
□で左へ投げる
□ かがんでガレキを左へ押す
右腕を前に出しかがんで入力待ち
□を押し続けるとかがんだまま左へ移動する
それ以外で立ち上がり終了
○ かがんでガレキを右へ押す
左腕を前に出しかがんで入力待ち
〇を押し続けるとかがんだまま右へ移動する
それ以外で立ち上がり終了

動画（YouTube）

デモ

実際の競技