OECU杯ヒト型レスキューロボットコンテスト 2016 ノウハウ集

ROBOTIS-MINI用モーション

2015年のヒト型レスコンで目視部門第3位に入賞した「アクイーア」（大阪電気通信大学自由工房ＨＲＰ）が、実際の競技で使ったモーション（動きのプログラム）を公開します。「アクイーア」は、市販されているROBOTIS社のヒト型ロボットのキットROBOTIS-MINIを少しだけ改造したもので、他の方も容易に真似をすることができるはずです。リンク先をご覧ください（見出しをクリックしてください）。

全般

モーション作成

ヒト型レスコンのためのモーション作成の考え方をまとめてみました。モーション再生方式を前提にしていますが、機種やソフトウェアに限定されない一般的な内容です。初めて参加される方は、これを見ながら必要なモーションを揃えることをお勧めします。

モーション作成のヒント（実行委員会作成）

コツや注意事項

実行委員や参加者から集めたコツや注意事項を掲載します。

競技台の表面はパンチカーペットです。
- ロボット格闘技などでよく使われている化粧板とは摩擦や弾性が異なります。
- 必ず同等のパンチカーペットの上でモーション作成や操縦練習をしてください。
- ネジの頭や部品の角が引っかかることがありますので、気を付けてください。
予備のバッテリを準備してください（コントローラ側も）。
ガレキは遠くへ運んだり台から落とす必要はありません。救助エリアの円の外にさえ出せば構いません。
ゴールライン上で止まらずにそのまま進んでください。人形の全身がゴールラインを通過した時を完了と見なします。

サポータは競技エリアに入れません

規定の6.2節において、サポータ（競技者を援助する者）が競技中に競技者エリアに入ることを禁じています。参加される方は、規定の競技場の範囲に十分に電波が届くような装置を準備してください。特に、搭載カメラ部門の場合は、競技中にアンテナを調整することが難しいので注意してください。なお、練習会と本番の日には、会場の無線LANのアクセスポイントを停止するように手配します。

搭載カメラ

無線カメラ

安価で適法な無線カメラが少ないのが悩ましいところです。日本国内で免許を取らずに無線機器を使うには、「技適マーク」の付いた認証済みの機器が必要です。実行委員会の立場としては、この技適マークの付いた機器しか紹介することができません。その条件を満たし、ヒト型レスコンに使えそうな機器には以下のようなものがあります。

Trek 2000 Ai-Ball
- ひとりぶろぐ：親指サイズの無線LANカメラAi-Ballが便利で楽しい
- Amazon（2016年9月11日現在 7,980円）
サンワサプライワイヤレスWEBカメラ CMS-V36BK
- メーカページ
- Amazon（2016年9月11日現在 4,507円）

また、スマートフォンを無線カメラ代わりに使うという方法もあり得ます。過去にもそのような参加者がいました（2011年 Androvie）。

有線カメラ

防犯用や自動車のバックカメラ用に安価で視野の広いカメラが出回っていますので、それを使うのがいいでしょう。電源の供給の方法や、ケーブルの取り回しが課題になると思います。

有線カメラ事例（ROBOTIS-MINI＋自動車用バックカメラ）

視野角，方向の変更

搭載カメラの映像だけを頼りに移動するには、ロボットの足元が確認できることが必須です。一方である程度遠方の様子も知る必要があります。そのためには、十分に視野の広い（広角な）カメラが望ましいです。視野の広さが不十分な場合は、体の姿勢や向きを変えずに、カメラの方向だけを変更できる仕組みがあった方がいいでしょう。